Méthodologie de conception de motifs dirigée par la distance de Hamming et la géométrie épipolaire en lumière structurée

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Pour citer ce document :
URI: http://hdl.handle.net/2042/70397
Title: Méthodologie de conception de motifs dirigée par la distance de Hamming et la géométrie épipolaire en lumière structurée
Author: Maurice, Xavier; Doignon, Christophe
Abstract: En vision artificielle par lumière structurée, la projection d’un motif sur un objet permet de capturer la forme de sa surface à un instant donné, en effectuant généralement plusieurs acquisitions. Cette technique peut cependant s’avérer inefficace lorsque l’objet est en mouvement. Il devient alors nécessaire de ne faire appel qu ’à une seule prise d’images pour analyser la forme d’une région d’intérêt en mouvement, et des motifs intégrant des propriétés intrinsèques de corrections doivent alors être envisagés. Dans cet article nous présentons une nouvelle méthode d’appariement d’indices visuels composant des motifs de lumière structurée codée. L’originalité de la méthode consiste, à travers un codage spatial, à exploiter conjointement la géométrie épipolaire et une distance de Hamming désirée, critère dont la valeur minimale peut être spécifiée dès la conception, assurant un niveau minimal de redondance des informations au sein du motif à projeter. En contrepartie, quand la valeur de celle-ci est élevée, les algorithmes de codage/décodage ont à faire face à un nombre considérable de codes candidats. Dans un premier temps, nous montrons que la distance de Hamming moyenne est un critère statistique pertinent pour prédire les propriétés globales du futur motif, et nous fournissons un moyen de la calculer. Nous présentons un algorithme de codage basé sur la théorie des matrices parfaites, la distance de Hamming et le paradigme exploration/exploitation, où l’unicité des codes est examinée dans l’espace monodimensionnel des adresses des codes au lieu de celui du motif matriciel, comme c ’est le cas dans la littérature. Dans un second temps, mettant en synergie la conformation des indices visuels et la géométrie épipolaire, nous montrons qu ’il est possible de prédire la façon dont ces indices vont se projeter sur le plan image, permettant ainsi de simplifier la segmentation, le codage et le décodage. Les résultats montrent une réduction significative de la complexité algorithmique et la possibilité de fournir des motifs en temps réel, ou bien d’une taille bien supérieure à ce qui existe à ce jour. Finalement, des reconstructions de scènes diverses et effectuées aussi en temps réel, à partir d’une seule image des motifs projetés, sont reportées, pour illustrer le potentiel applicatif de notre approche.Structured light-based patterns provide a way to capture the state of an object shape. However it may be inefficient when the object is freely moving or when its surface contains highly curved parts. To deal with unstructured and dynamical environments, only one shot is required for capturing the shape of a moving region-of-interest. Then robust patterns and real-time capabilities must be targeted. In this paper we present a new matching technique for the pattern visual features, through the numerical coding of the associated symbols. The novelty of the proposed method is to use both the epipolar geometry and a desired Hamming distance of this stereovision-like system, the latter criterion can be specified by its minimal value for the pattern design. This ensures a high degree of redundancy within the overall pattern to project. The counterpart is the big amount of codes the coding/decoding algorithms have to face with a high desired Hamming distance. In the first part, we show that the mean Hamming distance is a useful criterion for characterizing the future pattern and we give a way to predict its value. Furthermore, to ensure the local uniqueness of every code with consideration of many incomplete ones, the Perfect Map theory is involved. Then, we describe a pseudorandom/exhaustive algorithm to build very large patterns in a very short time, thanks to a splitting strategy which performs the Hamming tests in the 1-D code address space instead of the 2-D pattern array. This leads to a significant reduction of the computational complexity and it may be applied to other purposes. Second, the conjunction of features conformation and epipolar geometry simplifies the segmentation as it provides a better understanding of the projected features in the image.The results show that epipolar-aligned patterns can be quickly produced thanks to this coding scheme which yields far more redundant and/or bigger coding maps than what have been achieved in the literature. Finally, real-time surface reconstructions from single images are reported and results are compared to the best known ones which are outperformed in many cases.
Subject: lumière structurée codée; matrices parfaites; géométrie épipolaire; reconstruction de surfaces; distance de Hamming minimum; coded structured light; perfect maps; epipolar geometry; surfaces reconstruction; minimum Hamming distance
Publisher: Lavoisier
Date: 2012

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