Construction précise de bases d’amers géo-référencés pour la localisation d’un véhicule en milieu urbain

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Pour citer ce document :
URI: http://hdl.handle.net/2042/70270
Title: Construction précise de bases d’amers géo-référencés pour la localisation d’un véhicule en milieu urbain
Author: Larnaout, Dorra; Gay-Bellile, Vincent; Bourgeois, Steve; Michel, Dhome
Abstract: L’aide à la navigation par Réalité Augmentée RA nécessite une estimation précise des six degrés de liberté relative au déplacement de la caméra. Pour ceci, les solutions de localisation par vision passent souvent par une étape de modélisation hors ligne des grands environnements. Tandis que les solutions existantes exigent des matériels coûteux et/ou un temps d’exécution très important, nous proposons dans cet article un processus qui crée automatiquement une modélisation précise de l’environnement en utilisant uniquement une caméra standard, un GPS bas coût et des modèles SIG (Système d’Information Géographique) disponibles gratuitement.To provide high quality Augmented Reality AR service, accurate 6DoF localization is required. To ensure such accuracy, most of current vision-based solutions rely on an offline large scale modeling of the environment. While existing solutions require expensive equipments and/or a prohibitive computation time, we propose in this paper a complete framework that automatically builds an accurate city scale database of landmarks using only a standard camera, a GPS and GIS Geographic Information System.
Subject: SLAM monoculaire; GPS; modèles SIG; monocular SLAM; GPS; GIS models
Publisher: Lavoisier
Date: 2015

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