Étalonnage automatique d’un système d’acquisition caméras - centrale inertielle - lidar 3D

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dc.contributor.author Deymier, Clément -
dc.contributor.author Teulière, Céline -
dc.contributor.author Château, Thierry -
dc.date.accessioned 2019-06-27T13:46:29Z
dc.date.available 2019-06-27T13:46:29Z
dc.date.issued 2015 -
dc.identifier.citation Deymier, Clément ; Teulière, Céline ; Château, Thierry. Étalonnage automatique d’un système d’acquisition caméras - centrale inertielle - lidar 3D. Traitement du signal, 2015, 32, 2, p. 121-145, https://doi.org/10.3166/TS.32.121-145 -
dc.identifier.issn 0765-0019 -
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/2042/70269
dc.description.abstract Cet article présente une méthode entièrement automatique d’étalonnage de systèmes d’acquisition complexes comprenant une ou plusieurs caméras, une centrale inertielle et un lidar 3D. Le principe consiste à estimer les paramètres intrinsèques et extrinsèques en mettant en correspondance des primitives détectées dans les images des caméras avec le nuage de points 3D fourni par le télémètre. Ce travail propose une formalisation mathématique unifiant les trois types de capteurs au sein d’une même fonction de vraisemblance, une stratégie pour l’évaluation rapide de contraintes entre les données images et les données télémétriques, et enfin, l’utilisation d’un algorithme de minimisation à quatre familles de paramètres qui permet une estimation simultanée de tous les paramètres d’étalonnage. Des expériences réalisées sur des systèmes d’acquisition synthétiques et réelles évaluent le domaine de convergence de l’approche proposée ainsi que ses performances en termes de précision et de robustesse en présence de bruit. fr
dc.description.abstract This article presents a fully automated calibration method suitable for complex acquisition systems made with one or more cameras, an inertial measurement unit and a 3D lidar. The principle consists in estimating the intrinsic and extrinsic parameters by matching features detected in the camera images with the 3D point cloud provided by the rangefinder. This work proposes a mathematical formalization for the unification of the three types of sensors within the same likelihood function and a minimization algorithm with three families of parameters that enables the simultaneous estimation of all calibration parameters. Experiments conducted on synthetic acquisition systems and real sequences are presented and assess the area of convergence of the proposed approach and its performance in terms of accuracy, correctness and robustness in the presence of noise. en
dc.language.iso fr -
dc.publisher Lavoisier -
dc.relation.ispartofseries Traitement du signal -
dc.rights Accès libre - Licence d'utilisation : http://irevues.inist.fr/utilisation -
dc.source Traitement du signal [Trait. Signal], ISSN 0765-0019, 2015, 32, 2, p. 121-145 -
dc.subject étalonnage automatique fr
dc.subject optimisation fr
dc.subject ajustement de faisceau fr
dc.subject centrale inertielle fr
dc.subject télémètre 3D fr
dc.subject automatic calibration en
dc.subject optimisation en
dc.subject bundle-adjustment en
dc.subject IMU en
dc.subject 3D lidar en
dc.title Étalonnage automatique d’un système d’acquisition caméras - centrale inertielle - lidar 3D fr
dc.title.alternative Self-calibrationofavehicle’s acquisition system with cameras, IMU and 3D lidar en
dc.type Article -
dc.contributor.affiliation Clermont Université, Université Blaise Pascal, Institut Pascal BP 10448, F-63000 Clermont-Ferrand, France -
dc.identifier.doi https://doi.org/10.3166/TS.32.121-145


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PDF TraitSignal_2015_32_2_121_Deymier.pdf 16.94Mb

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