Exploration autonome et cartographie topologique en environnement inconnu référencées vision omnidirectionnelle

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dc.contributor.author Marie, Romain -
dc.contributor.author Labbani-Igbida, Ouiddad -
dc.contributor.author Mouaddib, El Mustapha -
dc.date.accessioned 2019-06-27T13:46:17Z
dc.date.available 2019-06-27T13:46:17Z
dc.date.issued 2014 -
dc.identifier.citation Marie, Romain ; Labbani-Igbida, Ouiddad ; Mouaddib, El Mustapha. Exploration autonome et cartographie topologique en environnement inconnu référencées vision omnidirectionnelle. Traitement du signal, 2014, 31, 1, p. 221-243 -
dc.identifier.issn 0765-0019 -
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/2042/70253
dc.description.abstract Dans ce papier, nous présentons une nouvelle méthode pour l’exploration autonome d’environnements inconnus et la construction de carte topologique par un robot mobile terrestre à partir d’un capteur de vision catadioptrique. Nous proposons une approche incrémentale qui permet au robot d’extraire et de combiner plusieurs représentations spatiales construites à partir des images acquises : l’espace libre navigable obtenu par la propagation d’un contour actif, les topologies locale et globale déterminées à partir du squelette de l’espace libre et une signature de lieu fondée sur l’information photométrique pertinente. Des résultats expérimentaux en environnement extérieur à large échelle démontrent l’efficacité de l’approche et ouvrent de nouvelles perspectives pour les méthodes de navigation autonome basées vision, qui sont encore aujourd’hui un problème ouvert en robotique. fr
dc.description.abstract In this paper, we address the problem of exploration and topological map building in totally unknown environments for a mobile robot equipped with a sole catadioptric sensor. Multiple representations for spatial knowledge are built upon visual information only : free space detection, local space topology extraction, place signatures and topological links inferred from robot actions. We show how these spatial representations are nested together to incrementally build a spatial map of the explored robot space. The efficiency of the approach is evaluated in real world experiments, giving new solutions to real-time simultaneous localization, navigation and topological map building. en
dc.language.iso fr -
dc.publisher Lavoisier -
dc.relation.ispartofseries Traitement du signal -
dc.rights Accès libre - Licence d'utilisation : http://irevues.inist.fr/utilisation -
dc.source Traitement du signal [Trait. Signal], ISSN 0765-0019, 2014, 31, 1, p. 221-243 -
dc.subject exploration autonome fr
dc.subject autonomous exploration en
dc.title Exploration autonome et cartographie topologique en environnement inconnu référencées vision omnidirectionnelle fr
dc.title.alternative Autonomous exploration and topological mapping in unknown environments using omnidirectional visual information only en
dc.type Article -
dc.contributor.affiliation Laboratoire Modélisation, Information & Systèmes Université de Picardie Jules Verne, Amiens, France -


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PDF TraitSignal_2014_31_1_221_Marie.pdf 3.689Mb

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