Synthèse de prise pour le repositionnement et la reconfiguration automatique des doigts d’une main mécanique en vue de la manipulation en ligne d’objets convexes

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Pour citer ce document :
URI: http://hdl.handle.net/2042/37352
Title: Synthèse de prise pour le repositionnement et la reconfiguration automatique des doigts d’une main mécanique en vue de la manipulation en ligne d’objets convexes
Author: DAOUD, Naël; GAZEAU, Jean-Pierre; ARSICAULT, Marc
Description: Lors de la manipulation d’un objet par une main mécanique, il devient nécessaire de repositionner les doigts sur l’objet avant de poursuivre la tâche en cours dés lors qu’une limite articulaire ou une collision apparaissent. Nous proposons donc une méthode qui résout ce problème de reconfiguration et qui permet ainsi la réalisation de mouvements d’amplitude donnée sans opération de pose/reprise de l’objet saisi.
Publisher: AFM, Maison de la Mécanique, 39/41 rue Louis Blanc - 92400 Courbevoie
Date: 2009

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