Imitation du mouvement humain pour les robots humanoïdes - Application au robot HRP-2

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Pour citer ce document :
URI: http://hdl.handle.net/2042/36674
Title: Imitation du mouvement humain pour les robots humanoïdes - Application au robot HRP-2
Author: BOUTIN, Luc; EON, Antoine; ZEGHLOUL, Saïd; LACOUTURE, Patrick
Description: Le travail présenté concerne une méthode permettant aux robots humanoïdes d’imiter un mouvement humain enregistré par Motion Capture. Le processus est applicable à l’ensemble des humanoïdes. La méthode est valable quelques soient les longueurs et les répartitions de masses des robots. Elle permet de générer des démarches proches de celles du sujet humain tout en assurant la stabilité du robot et des contacts corrects au niveau du sol. Une application sur le robot humanoïde HRP-2 sera présentée.
Publisher: AFM, Maison de la Mécanique, 39/41 rue Louis Blanc - 92400 Courbevoie
Date: 2009

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