Cet article décrit une méthode de suivi d'objets 3D articulés, de forme complexe telle que les membres du corps humain, à partir d'une séquence monoculaire d'images perspectives. Ces objets devront être préalablement modélisés ainsi que les articulations associées. Le principe de la méthode est basé sur l'interprétation de points caractéristiques dans l'image comme étant les projections perspectives de points 3D liés au modèle de l'objet et d'un processus itératif fondé sur la méthode de Levenberg-Marquardt pour calculer l'attitude de ce modèle conforme à l'image analysée. Cette attitude et la covariance associée sont fournies à un filtre de Kalman de haut niveau pour prédire l'attitude du modèle relative à l'image suivante de la séquence. L'extraction de primitives s'effectue localement par prise en compte de la prédiction obtenue. Des expérimentations de suivi, illustrées dans cet article par une séquence de pédalage, ont été effectuées, prouvant ainsi la validité de l'approche....