Nous présentons dans cet article une méthode d'estimation de la fonction de réflectance d'une surface à partir de données tridimensionnelles (3D) et de données couleur. Les données tridimensionnelles peuvent être, par exemple, celles fournies par un dispositif d'acquisition laser par triangulation active ("laser range finder"). Les données couleur correspondent typiquement aux composantes trichromatiques d'une caméra couleur. Nous utilisons le modèle d'éclairement de Torrance et Sparrow pour l'interprétation physique des données 3D et couleur mesurées. Ce modèle décrit la réflexion diffuse et la réflexion spéculaire par un ensemble de paramètres: réflectance diffuse, rugosité de la surface et fonction de Fresnel. Nous présentons une méthode pour l'estimation de ces paramètres. Une évaluation de cette approche est effectuée sur un ensemble de données simulées....