Ce papier décrit le mode de localisation d'un fauteuil électrique autonome développé dans le cadre du projet VAHM (Véhicule Autonome pour Handicapés Moteur). Ce projet vise à décharger les personnes lourdement handicapées des contraintes de conduite du fauteuil en leur donnant des possibilités de déplacement autonomes. L'autonomie du fauteuil requiert la mise en oeuvre d'une procédure de localisation qui utilise les capteurs ultrasons et qui est séparée en deux fonctions selon l'état du fauteuil : à l'arrêt ou en mouvement. A l'arrêt, la position est recherchée par association de grilles d'occupation ; la grille globale décrit l'environnement et la grille locale représente l'espace libre perçu par les capteurs ultrasons autour du fauteuil. En cours de mouvement, les mesures ultrasonores sont utilisées pour un ajustement de la position odométrique. Les essais réalisés en conditions réelles montrent que les deux procédures sont appropriées pour notre application ; mais la précision sur l'orientation est insuffisante dans la localisation dynamique, nous décrivons alors la procédure, utilisant la vision, développée pour améliorer cette précision....