Cet article montre que les équations du Filtre à Association Probabiliste de Données (PDAF) utilisées jusqu'à présent ne tennaient pas compte de l'influence sur le vecteur d'état de l'absence d'observation utile ou d'observation validée. De nouvelles équations ont été développées introduisant un terme correctif au niveau de la mise à jour de la matrice de covariance de l'état prédit. Cette modification, qui n'entraîne aucune charge de calcul supplémentaire, est particulièrement efficace lorsque le taux de fausses alarmes est élevé. Les performances sont identiques à celles du PDAF lorsque le taux de fausses alarmes est faible....