2 - Perception et suivi de fond pour véhicules autonomes sous-marins

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dc.contributor.author CREUZE (Vincent) en_US
dc.contributor.author JOUVENCEL (Bruno) en_US
dc.date.accessioned 2005-07-25T14:25:34Z
dc.date.available 2005-07-25T14:25:34Z
dc.date.issued 2003 en_US
dc.identifier.citation Traitement du Signal [Trait. Signal], 2003, Vol. 20, N° 4, p. 323-336 en_US
dc.identifier.issn 0765-0019 en_US
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/2042/2235
dc.description This paper outlines a method of seabed following designed for underwater vehicles navigating in a priori unknown environment. This method aims to fit with the path defined by the seabed shape but it also respects the manoeuvring constraints of the said vehicle. The construction of such trajectories is achieved by using geometrical functions and interpolating polynomials such as “semi-forced cubic splines” or “Hermite polynomials”. Environment modelling is carried out thanks to the bathymetric acquisitions of two embedded sounders situated in the front part of the vehicle. Finally, we present the results obtained by hydrodynamic simulation and those obtained during experimentation in the open sea.
dc.description.abstract Cet article expose une méthode de suivi de fond pour véhicule sous-marin naviguant en environnement a priori inconnu. Elle repose sur l'adaptation de la trajectoire planifiée aux contraintes de manoeuvrabilité du véhicule étudié. Un algorithme basé sur des fonctions géométriques simples et sur les courbes d'interpolation telles que les « splines cubiques semi-forcées » ou les polynômes de Hermite permet de créer un trajet adapté au véhicule. Les données bathymétriques utilisées lors de ce processus proviennent de deux sondeurs placés à l'avant du véhicule. Des simulations hydrodynamiques ont été réalisées pour valider cette méthode. La validation expérimentale en milieu naturel est également présentée. en_US
dc.format.extent 52628 bytes
dc.format.mimetype application/pdf
dc.language.iso en_US
dc.publisher GRETSI, Saint Martin d'Hères, France en_US
dc.relation.ispartofseries Traitement du Signal
dc.rights http://irevues.inist.fr/utilisation en_US
dc.source Traitement du Signal [Trait. Signal], ISSN 0765-0019, 2003, Vol. 20, N° 4, p. 323-336 en_US
dc.subject.cnrs Système autonome en_US
dc.subject.cnrs Engin sous marin en_US
dc.subject.cnrs Planification trajectoire en_US
dc.subject.cnrs Navigation en_US
dc.subject.cnrs Fond marin en_US
dc.subject.cnrs Poursuite cible en_US
dc.subject.cnrs Méthode géométrique en_US
dc.subject.cnrs Interpolation en_US
dc.subject.cnrs Polynôme Hermite en_US
dc.subject.cnrs Spline cubique en_US
dc.subject.cnrs Algorithme en_US
dc.title 2 - Perception et suivi de fond pour véhicules autonomes sous-marins en_US
dc.title.alternative Seabed perception and following for autonomous underwater vehicules en_US
dc.type Article en_US
dc.contributor.affiliation Laboratoire d'Informatique, de Robotique et de Microélectronique de Montpellier (LIRMM, Université Montpellier II), en_US


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PDF Creuse-Jouvencel.pdf 9.295Mb

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