2 - Perception et suivi de fond pour véhicules autonomes sous-marins

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Pour citer ce document :
URI: http://hdl.handle.net/2042/2235
Title: 2 - Perception et suivi de fond pour véhicules autonomes sous-marins
Author: CREUZE (Vincent); JOUVENCEL (Bruno)
Abstract: Cet article expose une méthode de suivi de fond pour véhicule sous-marin naviguant en environnement a priori inconnu. Elle repose sur l'adaptation de la trajectoire planifiée aux contraintes de manoeuvrabilité du véhicule étudié. Un algorithme basé sur des fonctions géométriques simples et sur les courbes d'interpolation telles que les « splines cubiques semi-forcées » ou les polynômes de Hermite permet de créer un trajet adapté au véhicule. Les données bathymétriques utilisées lors de ce processus proviennent de deux sondeurs placés à l'avant du véhicule. Des simulations hydrodynamiques ont été réalisées pour valider cette méthode. La validation expérimentale en milieu naturel est également présentée.
Description: This paper outlines a method of seabed following designed for underwater vehicles navigating in a priori unknown environment. This method aims to fit with the path defined by the seabed shape but it also respects the manoeuvring constraints of the said vehicle. The construction of such trajectories is achieved by using geometrical functions and interpolating polynomials such as “semi-forced cubic splines” or “Hermite polynomials”. Environment modelling is carried out thanks to the bathymetric acquisitions of two embedded sounders situated in the front part of the vehicle. Finally, we present the results obtained by hydrodynamic simulation and those obtained during experimentation in the open sea.
Subject: Système autonome; Engin sous marin; Planification trajectoire; Navigation; Fond marin; Poursuite cible; Méthode géométrique; Interpolation; Polynôme Hermite; Spline cubique; Algorithme
Publisher: GRETSI, Saint Martin d'Hères, France
Date: 2003

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