5 - Localisations absolues en milieu intérieur basées sur la vision omnidirectionnelle

Abstract

Dans cet article, nous présentons deux méthodes de localisation basées sur l'utilisation du capteur omnidirectionnel SYCLOP. La première méthode, statique, consiste à rechercher la configuration du robot d'une manière absolue par la mise en correspondance d'une image réelle avec une base d'images panoramiques synthétiques. Cette base est obtenue grâce à la modélisation et la calibration du capteur SYCLOP. La deuxième méthode, dynamique, est basée sur de la poursuite multi-cibles. L'originalité de cette méthode réside dans sa capacité à gérer et propager des incertitudes durant le processus de localisation. Cette propagation multi-niveaux d'incertitudes est basée sur l'utilisation de la théorie de Dempster Shafer. Dans ce travail, SYCLOP est associé à un capteur de profondeur. Ceci permet de traiter des données à la fois complémentaires et redondantes et donc de construire un modèle sensoriel robuste intégrant un nombre important de primitives significatives. En nous appuyant sur ce modèle, nous traitons le problème de maintien d'un appariement et de la propagation d'une incertitude sur chaque primitive appariée, ceci dans le but d'obtenir une incertitude globale qui caractérise l'estimation de configuration du robot.