3 - Les capteurs d'imagerie en robotique sous-marine : tendances actuelles et futures

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dc.contributor.author LEGRIS (Michel) en_US
dc.contributor.author LEBART (Katia) en_US
dc.contributor.author FOHANNO (Franck) en_US
dc.contributor.author ZERR (Benoit) en_US
dc.date.accessioned 2005-07-25T14:21:58Z
dc.date.available 2005-07-25T14:21:58Z
dc.date.issued 2003 en_US
dc.identifier.citation Traitement du Signal [Trait. Signal], 2003, Vol. 20, N° 2, p. 137-164 en_US
dc.identifier.issn 0765-0019 en_US
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/2042/2223
dc.description The two main visual sensors in underwater robotics are sonar and video. In a first part, we present the fundamentals of acoustic imagery. If some technics are well known, others, like synthetic aperture antenna, interferometry and parametric array are still research topics. In a second part, acoustic image processing techniques are presented. They are mainly applied to sea bottom characterization and robot navigation. The third part addresses video technology and processing. This sensor is complementary to sonar, due to its high resolution and the ease of interpretation of the images.
dc.description.abstract Les deux principaux instruments utilisés comme capteurs de perception en robotique sous-marine sont le sonar et la vidéo. Dans une première partie, nous présentons les principes utilisés en imagerie acoustique. Si certaines techniques sont classiques, d'autres, telles que l'antenne synthétique, l'interférométrie et l'antenne paramétrique sont encore du domaine de la recherche appliquée. Dans une seconde partie, les applications de l'imagerie acoustique sont évoquées. Elles sont essentiellement axées sur la caractérisation des fonds sous-marins et sur l'aide que l'image peut apporter à la navigation du robot. Enfin, la troisième partie évoque les technologies et les traitements vidéo. Ce capteur s'avère très complémentaire du sonar grâce à sa haute résolution et à la facilité d'interprétation des images. en_US
dc.format.extent 52628 bytes
dc.format.mimetype application/pdf
dc.language.iso en_US
dc.publisher GRETSI, Saint Martin d'Hères, France en_US
dc.relation.ispartofseries Traitement du Signal
dc.rights http://irevues.inist.fr/utilisation en_US
dc.source Traitement du Signal [Trait. Signal], ISSN 0765-0019, 2003, Vol. 20, N° 2, p. 137-164 en_US
dc.subject.cnrs Vehicule sous marin en_US
dc.subject.cnrs Robotique en_US
dc.subject.cnrs Traitement image en_US
dc.subject.cnrs Sonar ouverture synthétique en_US
dc.subject.cnrs Capteur image en_US
dc.subject.cnrs Interférométrie en_US
dc.subject.cnrs Détecteur acoustique en_US
dc.subject.cnrs Signal vidéo en_US
dc.subject.cnrs Traitement donnée en_US
dc.subject.cnrs Sonar paramétrique en_US
dc.title 3 - Les capteurs d'imagerie en robotique sous-marine : tendances actuelles et futures en_US
dc.title.alternative Imaging sensors in underwaters robotics: present and future trends en_US
dc.type Article en_US
dc.contributor.affiliation E3I2 ENSIETA, 2 rue François Verny, 29806 Brest en_US
dc.contributor.affiliation Océans Systems Laboratory, Heriot-Watt University, Riccarton, Edimburgh EH14 4AS, Scotland en_US
dc.contributor.affiliation Thales Underwater Systems, Route de Sainte Anne du Portzic, 29601 Brest en_US
dc.contributor.affiliation DCE/GESMA, BP 42, 29240 Brest Naval en_US


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PDF Legris-Lebart-Zerr.pdf 22.91Mb

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