6 - Fusion d'informations visuelles pour la localisation d'objets complexes

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Pour citer ce document :
URI: http://hdl.handle.net/2042/2199
Title: 6 - Fusion d'informations visuelles pour la localisation d'objets complexes
Author: FLANDIN (Grégory); CHAUMETTE (Francois)
Abstract: Les capteurs visuels fournissent une connaissance partielle et incertaine de la scène observée. Dans cet article, nous présentons un modèle de représentation de la connaissance qui permet la comparaison et la fusion de données incertaines et partielles. Il est basé sur un mélange de modèles stochastique et à erreur bornée. En considérant une hypothèse gaussienne des incertitudes et une approximation ellipsoïdale des supports de l'erreur, nous développons un processus d'estimation en ligne efficace intégrant les données visuelles. Enfin, nous élaborons un processus d'exploration optimale en temps réel.
Description: Visual sensors provide exclusively uncertain and partial knowledge of a scene. In this article, we present a suitable scene knowledge representation that makes integration and comparison of uncertain and partial data possible. It is based on a mixture of stochastic and set membership models. Considering a gaussian approximation of uncertainties and an ellipsoidal approximation for error bounds, we build an efficient estimation process integrating visual data online. Based on this estimation scheme, we perform online and optimal exploratory commands.
Subject: Traitement image; Localisation objet; Fusion donnée; Vision active; Modèle stochastique; Représentation connaissances; Reconstruction image
Publisher: GRETSI, Saint Martin d'Hères, France
Date: 2002

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