3 - Le projet VAHM (Véhicule Autonome pour Handicapés Moteur): la localisation

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Pour citer ce document :
URI: http://hdl.handle.net/2042/2144
Title: 3 - Le projet VAHM (Véhicule Autonome pour Handicapés Moteur): la localisation
Author: HORN (Odile); COURCELLE (Alain); KREUTNER (Michel)
Abstract: Ce papier décrit le mode de localisation d'un fauteuil électrique autonome développé dans le cadre du projet VAHM (Véhicule Autonome pour Handicapés Moteur). Ce projet vise à décharger les personnes lourdement handicapées des contraintes de conduite du fauteuil en leur donnant des possibilités de déplacement autonomes. L'autonomie du fauteuil requiert la mise en oeuvre d'une procédure de localisation qui utilise les capteurs ultrasons et qui est séparée en deux fonctions selon l'état du fauteuil : à l'arrêt ou en mouvement. A l'arrêt, la position est recherchée par association de grilles d'occupation ; la grille globale décrit l'environnement et la grille locale représente l'espace libre perçu par les capteurs ultrasons autour du fauteuil. En cours de mouvement, les mesures ultrasonores sont utilisées pour un ajustement de la position odométrique. Les essais réalisés en conditions réelles montrent que les deux procédures sont appropriées pour notre application ; mais la précision sur l'orientation est insuffisante dans la localisation dynamique, nous décrivons alors la procédure, utilisant la vision, développée pour améliorer cette précision.
Description: This paper describes an autonomous powered wheelchair localization method in the VAHM (Autonomous Vehicle for People with Motor Disabilities) project framework. This project aims at releasing people with heavy motor disabilities from driving wheelchair constraints by bring possibility of autonomous displacements. The wheelchair autonomy requires the achievement of localization procedure which uses the ultrasonic sensors and is split into two functions according to the state of the wheelchair: when stopped or in movement. When stopped the position of the wheelchair is searched by matching of occupancy grids. The global grid describes the environment and the local grid, built from ultrasonic data, represents the free space around the wheelchair. During the movement the ultrasonic measures are used to refine the position of the wheelchair estimated with the odometry. The tests achieved in real conditions show that the two approaches are appropriate for our application. But in dynamic location, the accuracy of the orientation is not good enough, we then give the procedure using the vision developed to improve this accuracy.
Subject: Système autonome; Véhicule; Handicap moteur; Détecteur acoustique; Dispositif ultrason; Localisation; Vision; Etude expérimentale; 0707D; 0764; 4540L
Publisher: GRETSI, Saint Martin d'Hères, France
Date: 2000

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