1 - Localisation absolue par le capteur omnidirectionnel SYCLOP

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dc.contributor.author MARHIC (Bruno) en_US
dc.contributor.author MOUADDIB (El Mustapha) en_US
dc.contributor.author FOFI (David) en_US
dc.contributor.author BRASSART (Eric) en_US
dc.date.accessioned 2005-07-25T09:38:17Z
dc.date.available 2005-07-25T09:38:17Z
dc.date.issued 2000 en_US
dc.identifier.citation Traitement du Signal [Trait. Signal], 2000, Vol. 17, N° 3-NS, p. 195-206 en_US
dc.identifier.issn 0765-0019 en_US
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/2042/2142
dc.description In this paper, we present an algorithm of absolute localisation for mobile robots moving in a structured indoor environment. Its interest lies in the capacity to initialise the position of the robot without preliminary knowledge or its position. The robot knows a 2D model of the environment and goniometric measurements of natural landmarks, obtained using the visual omnidirectional sensor SYCLOP. The landmarks correspond to vertical parts of the environment. The matching of the data is based on the use of a geometrical invariant: the cross-ratio. This approach requires models in the environment and makes it possible to reduce significantly the combinatory, which makes its use realistic in the context of mobile robots. The validity of the method of localisation is illustrated by experimental results computed using real images resulting from several trajectories carried out by a mobile robot.
dc.description.abstract Nous présentons, dans cet article, un algorithme de localisation absolue pour des robots mobiles évoluant en milieu intérieur structuré. Son intérêt réside dans la capacité à initialiser la position du robot sans connaissance préalable de sa position. Pour cela, le robot dispose d'un modèle 2D de l'environnement et de mesures goniométriques d'amers naturels, obtenues à l'aide du capteur visuel omnidirectionnel SYCLOP. Les amers correspondent à certains éléments verticaux de l'environnement. La mise en correspondance des données est basée sur l'utilisation d'un invariant géométrique : le birapport. Cette approche nécessite d'avoir recours à des modèles dans l'environnement et permet de réduire notablement la combinatoire, ce qui rend son utilisation réaliste dans le contexte de la robotique mobile. La validité de la méthode de localisation est illustrée par des résultats expérimentaux calculés à l'aide d'images réelles issues de plusieurs trajectoires effectuées par un robot mobile. en_US
dc.format.extent 52628 bytes
dc.format.mimetype application/pdf
dc.language.iso en_US
dc.publisher GRETSI, Saint Martin d'Hères, France en_US
dc.relation.ispartofseries Traitement du Signal
dc.rights http://irevues.inist.fr/utilisation en_US
dc.source Traitement du Signal [Trait. Signal], ISSN 0765-0019, 2000, Vol. 17, N° 3-NS, p. 195-206 en_US
dc.subject.cnrs Robotique en_US
dc.subject.cnrs Localisation en_US
dc.subject.cnrs Vision ordinateur en_US
dc.subject.cnrs Mobilité en_US
dc.subject.cnrs Système absolu en_US
dc.subject.cnrs Rapport mobilité en_US
dc.subject.cnrs Paramètre géométrique en_US
dc.subject.cnrs Capteur optique en_US
dc.subject.cnrs Etude expérimentale en_US
dc.subject.cnrs 0707D en_US
dc.subject.cnrs 4230T en_US
dc.subject.cnrs 4540L en_US
dc.title 1 - Localisation absolue par le capteur omnidirectionnel SYCLOP en_US
dc.title.alternative Absolute localization by the omnidirectional sensor SYCLOP en_US
dc.type Article en_US
dc.contributor.affiliation Université de Picardie Jules Verne (UPJV), CREA, Centre de Robotique, d'Électrotechnique et d'Automatique 7, Rue du MOULIN NEUF, 80 000 Amiens en_US


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