1 - Localisation absolue par le capteur omnidirectionnel SYCLOP

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Pour citer ce document :
URI: http://hdl.handle.net/2042/2142
Title: 1 - Localisation absolue par le capteur omnidirectionnel SYCLOP
Author: MARHIC (Bruno); MOUADDIB (El Mustapha); FOFI (David); BRASSART (Eric)
Abstract: Nous présentons, dans cet article, un algorithme de localisation absolue pour des robots mobiles évoluant en milieu intérieur structuré. Son intérêt réside dans la capacité à initialiser la position du robot sans connaissance préalable de sa position. Pour cela, le robot dispose d'un modèle 2D de l'environnement et de mesures goniométriques d'amers naturels, obtenues à l'aide du capteur visuel omnidirectionnel SYCLOP. Les amers correspondent à certains éléments verticaux de l'environnement. La mise en correspondance des données est basée sur l'utilisation d'un invariant géométrique : le birapport. Cette approche nécessite d'avoir recours à des modèles dans l'environnement et permet de réduire notablement la combinatoire, ce qui rend son utilisation réaliste dans le contexte de la robotique mobile. La validité de la méthode de localisation est illustrée par des résultats expérimentaux calculés à l'aide d'images réelles issues de plusieurs trajectoires effectuées par un robot mobile.
Description: In this paper, we present an algorithm of absolute localisation for mobile robots moving in a structured indoor environment. Its interest lies in the capacity to initialise the position of the robot without preliminary knowledge or its position. The robot knows a 2D model of the environment and goniometric measurements of natural landmarks, obtained using the visual omnidirectional sensor SYCLOP. The landmarks correspond to vertical parts of the environment. The matching of the data is based on the use of a geometrical invariant: the cross-ratio. This approach requires models in the environment and makes it possible to reduce significantly the combinatory, which makes its use realistic in the context of mobile robots. The validity of the method of localisation is illustrated by experimental results computed using real images resulting from several trajectories carried out by a mobile robot.
Subject: Robotique; Localisation; Vision ordinateur; Mobilité; Système absolu; Rapport mobilité; Paramètre géométrique; Capteur optique; Etude expérimentale; 0707D; 4230T; 4540L
Publisher: GRETSI, Saint Martin d'Hères, France
Date: 2000

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