4 - Localisation dynamique d'un robot mobile: approche par fusion de données d'un problème de filtrage statistique

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Pour citer ce document :
URI: http://hdl.handle.net/2042/1836
Title: 4 - Localisation dynamique d'un robot mobile: approche par fusion de données d'un problème de filtrage statistique
Author: DEVISE (O.); DONCARLI (C.)
Abstract: On présente une approche de type fusion de données pour un problème d'estimation de la cinématique d'un robot mobile. La nature de la chaîne de mesures (les diverses voies ne sont pas disponibles simultanément et chaque voie, prise isolément, ne permet pas d'observer le système) rend impossible la mise en œuvre d'une procédure centralisée sans hypothèses supplémentaires. On se propose donc d'effectuer des pré-traitements voie par voie pour les synchroniser avant de fusionner les résultats
Description: The goal of this study is ta propose a data fusion approach for the estimation of the kinematics of a mobile robot . The measurement process (multiplexing) makes a centralized processing unefficient without additional hypothesis, and a pre-processing is performed before the fusion .
Subject: Filtrage; Localisation objet; Méthode dynamique; Cinématique; Robot mobile; Résultat expérimental; Traitement réparti
Publisher: GRETSI, Saint Martin d'Hères, France
Date: 1993

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