Identification des paramètres inertiels du corps humain

Abstract

Cet article présente une formulation matricielle des équations du mouvement d'un système composé de n corps. Les paramètres inertiels de tous les segments du système multi-corps sont contenus dans une matrice (3n+1)×(3n+1) symétrique et positive. Cette matrice est constante et apparaît linéairement dans les équations du mouvement. Ainsi, avec cette formulation nous pouvons utiliser une procédure d'optimisation pour identifier cette matrice. Cette approche est appliquée à un système composé de deux segments et permet d'identifier la matrice d'inertie du segment distal ainsi que la position du centre articulaire.