Modélisation cinématique des robots mobiles par visio-algorithme

Abstract

Une approche pour le suivi des robots mobiles dans un système pelotonique calculant la distance entre les robots en utilisant seulement une caméra numérique avec l'appui de deux sondes infrarouges est présentée. Les principales caractéristiques définissant la distance entre deux robots sont obtenues par traitement d'image. La commande des véhicules dans un peloton étant basée sur le calcul de la vitesse linéaire et angulaire du véhicule précédent, une approche pour calculer la vitesse angulaire par traitement d'image est également présentée. A cette fin, un segment linéaire est extrait à partir d'une image afin de calculer la déviation d'angle et la vitesse du robot en utilisant une relation géométrique simple. Une comparaison entre l'approche géométrique proposée et l'approche classique de type Look Up Tables (LUT) montre que la relation entre les caractéristiques principales et la distance entre les deux robots est non-linéaire et que les données des différentes sources d'information sont fusionnées pour un temps de calcul très court.