Analyse systématique des manipulateurs parallèles

Abstract

Dans ce papier nous étudions la cinématique des manipulateurs parallèles en se basant sur la notion de contraintes géométriques. Cette méthode permet d'obtenir systématiquement le modèle cinématique de n'importe quelle architecture de robot parallèle. En effet, les manipulateurs parallèles sont des manipulateurs en chaîne cinématiques fermées, constitués d'un organe terminal et d'une base fixe reliés par des chaînes cinématiques indépendantes. Afin de décrire les fermetures des chaînes cinématiques nous utilisons des contraintes géométriques. Ces contraintes permettent de générer des équations de fermeture de chaînes. Ces équations font intervenir à la fois des variables actives, des variables passives et des variables opérationnelles. En se basant sur ces équations nous montrons comment détecter les singularités et comment éliminer d'une manière systématique les variables passives pour obtenir les modèles cinématiques direct et inverse.