Génération de trajectoires de manipulation d'objets à l'aide d'un exosquelette isomorphe à la main mécanique à 16 ddl du LMS

Abstract

Ce papier concerne le développement et la mise en oeuvre d'un exosquelette particulier que nous avons développé pour la main mécanique à 16 ddl du LMS. Celui-ci possède une architecture cinématique et des dimensions identiques à cette main mécanique. Cette particularité permet d'obtenir très rapidement et très facilement des trajectoires de manipulation pour leur exécution par la main mécanique. Nous présentons cet exosquelette, l'interface graphique et la méthode développée pour déterminer les coordonnées opérationnelles de l'objet pendant cette phase d'apprentissage afin de synchroniser graphiquement le mouvement de l'objet avec celui des doigts tout en s'affranchissant de capteurs extéroceptifs. Enfin nous donnons un exemple de trajectoire de référence obtenue à partir de l'exosquelette et reproduite avec succès graphiquement et par la main mécanique.