Nouvel algorithme pour assurer une prise 2D de type Force-Closure

Abstract

Nous présentons dans cet article une nouvelle approche pour le calcul des prises dites de types force-closure pour les objets bidimensionnels (2D). Cela concerne les mains artificielles munies de doigts rigides. Le contact avec l'objet est modélisé en considérant le frottement de Coulomb. Une nouvelle condition nécessaire et suffisante d'équilibre et de force-closure pour les prises d'objets 2D est alors proposée. Elle est basée sur la distribution des axes centraux des torseurs des forces de contact dans le plan de la prise. Ainsi, un algorithme pour tester la force-closure des prises 2D est développé. Cet algorithme nécessite peu de calcul géométrique. Sa validité est démontrée par des exemples.