Méthode de conception optimale de robots médicaux

Abstract

Dans cet article nous proposons une démarche pour aider au choix de conception de robots pour des applications médicales. A partir d'une étude menée sur des robots existants, nous analysons les cahiers des charges d'applications médicales différentes afin de déterminer les contraintes prépondérantes pour la conception des robots. Puis, nous nous intéressons à la phase de synthèse topologique des mécanismes. Une analyse statistique élaborée à partir de la classification des robots nous permet de retenir une famille de topologies qui constitue une base de solutions pour la conception mécanique de robots médicaux. Nous énonçons un ensemble de règles établissant une relation entre une contrainte de type « cahier des charges » et une caractéristique topologique de la cinématique. L'organigramme proposé constitue un outil pour l'aide à la conception de robots médicaux.