Modélisation et commande robuste d'un hélicoptère drone soumis à des rafales de vent

Abstract

Les hélicoptères et plus particulièrement les hélicoptères drones fonctionnent dans un environnement extérieur où l'exécution de la mission peut être affectée par des turbulences atmosphériques qui mènent à des écarts de trajectoires et à des variations dans les paramètres de son modèle. Un modèle simple non linéaire à 3-DDL d'un hélicoptère drone avec des perturbations inconnues est considéré et utilisé. Les effets de ces perturbations de type rafales de vent sont attenuées par l'intermédiaire de commandes non linéaires robustes : une commande linéarisante robuste (RNFC) et une commande active de rejet de perturbation qui utilise un observateur non linéaire à état étendu (ADRC). Plusieurs simulations montrent alors la meilleure efficacité du rejet de perturbations par l'utilisation de l'observateur non linéaire considéré.