Cet article traite de l'utilisation d'algorithmes de vision artificielle et de techniques de réalité augmentée dans le but d'améliorer les fonctionnalités des postes de téléopération déjà utilisés à EDF. Au cours d'une opération de maintenance sur site, la connaissance exacte de la géométrie de l'environnement distant sur lequel le robot intervient est cruciale puisque ce modèle constitue le seul monde connu sur lequel s'appuyent les assistances proposées par le système informatique. Le système décrit ici combine des outils d'analyse d'images et de réalité augmentée au sein d'un environnement interactif contrôlé par un opérateur humain. L'utilisation d'un algorithme de recalage automatique permet à l'opérateur de spécifier interactivement un modèle géométrique et sémantique du site distant en s'appuyant sur les images du site retournées par des caméras embarquées. Cet algorithme permet en outre au système informatique de maintenir à jour le modèle global de l'environnement lors de changements de configuration ou de point de vue mal estimés. L'approche retenue, qui sera détaillée dans ce papier, opère sur des objets paramétriques à surface courbe....

Nous proposons et étudions une fonction de corrélation localisée permettant la mise en correspondance d'images stéréoscopiques. Celle-ci est fondée sur la décomposition en échelles des images d'entrée. A l'inverse des algorithmes de type « coarse-to-fine », celui-ci traite simultanément les informations des différentes bandes de fréquence. Pour cela, nous définissons en chaque point des deux images une fonction de corrélation localisée par intégration sur le paramètre d'échelle, dont nous montrons qu'elle est équivalente à la définition d'un noyau de corrélation extrêmement fin dans les paramètres de position et de disparité. La définition peut ensuite être modifiée pour prendre en compte la composition fréquentielle locale des images d'entrées. Enfin, nous nous intéressons au problème de la normalisation préalable des images à apparier et justifions le choix du contraste multirésolution associé à une normalisation quadratique....